Android SDKやJavaの環境変数は、次のようにzshに設定されている状態です。
ANDROID_HOME=/Users/XXXXX/Library/Android/sdk
JAVA_HOME=/Applications/Android Studio.app/Contents/jbr/Contents/Home
NDKROOT=/Users/XXXXX/Library/Android/sdk/ndk/25.1.8937393
NDK_ROOT=/Users/XXXXX/Library/Android/sdk/ndk/25.1.8937393
ドキュメントには、「パスが空欄の場合、環境変数が参照される」と記載されていますが、どうもこれらの設定が参照されていないようです。
UnrealEditorのPackaging Settings...で表示されるAndroid SDKのSDK Configに、zshの環境変数で表示されるパスを明示的に指定すると、エラーが消えてデプロイに成功しました。